Вывод скрытых категорий в sitemap.xml

А в чём смысл тогда их скрытыми делать? :)

Для моего проекта имеет очень глубокий смысл)

Можно. https://developers.webasyst.ru/hooks/shop/sitemap/

Благодарю!

Ещё бы разобраться что делать с этим)